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一样平常参数

精度

±0.25°(roll & pitch)
；±0.8°（heading）

重复性

0.3°

区分率

<0.01°

丈量规模

360°（3轴）

加速率计量程

标准:±5g (可选±16g)

陀螺仪量程

标准:±300°/Sec
；可选:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec

特点

自顺应卡尔曼滤波器追踪校准陀螺仪和加速率计漂移
；磁力计磁场追踪赔偿

机车动态模式选择
；自顺应丈量噪声（开/关）

用户界说的面向坐标转换
；可选的内部或外部航向源

地球磁场模式
；WGS84 重力场模式

估算滤波器更新率

500  Hz

IMU数据更新率

1  Hz to 1000 Hz

 通例

接口

USB  2.0 或 RS232

波特率

9,600  to 921,600 (默认:115,200)

供电电压

3.2  to 36 volts DC

功耗

100mA  (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)
；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)

讨论

micro-DB9

事情温度

-40 °C  to +85 °C

震惊极限

500  G

尺寸规格

36.0  x 24.4 x 11.1 mm(不含装置孔座)

重量

16.5  g

软件开发包(SDK)

完全开放的通讯协媾和样本代码

IMU滤波器

4阶滤波器:

模拟带脱期制滤波器
；数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器
；数字均值滤波(用户可调理)采样频率为 4 KHz,转换到物理单位
；圆锥和划船效应积分赔偿（1 KHz运算速率）

数据输出

加速率、角速率、磁场、角速率增量、速率向量增量、GPS时间、滤波器状态、姿态估值（欧拉角、旋转矩阵、四元素）、姿态不确定值、失重线性加速率、角速率偏移赔偿

 各传感器参数

加速率计

陀螺仪

磁力计

气压计

丈量规模

±5 g

±300°/sec

±2.5 Gauss

-1800  to 10000m

非线性

±0.03 % fs

±0.03 % fs

±0.4 % fs

—

稳固性

±0.04 mg

10°/hr

—

—

初始偏移误差

±0.002 g

±0.05°/sec

±0.003 Gauss

—

稳固性比例因子

±0.05 %

±0.05 %

±0.1 %

噪声密度

100 μg/√Hz

0.005°/sec/√Hz

100μGauss/√Hz

0.15m  RMS

校正误差

±0.05°

±0.05°

±0.05°

可调理带宽

225  Hz max

250  Hz max

—

—

采样速率

4  kHz

4  kHz

50  Hz

10Hz

区分率

<0.1mg

<0.008°/sec

—

<0.1m

误差赔偿

0.06%

0.05%

—

—

增益误差

0.05%

0.05%

—

—

非线性比例因子

0.02%  ,0.06% max

0.02%  ,0.06% max

±0.0015 Gauss

—

振动噪声

—

0.072°/srms/g2rms

—

—

振动校正,

—

0.003°/s/g2rms

—

—